Форум Рыбалка в Карелии



Текущее время: Пт мар 29, 2024 8:58


Часовой пояс: UTC + 4 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 50 ]  На страницу Пред.  1, 2
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Чт сен 06, 2012 17:54 
Не в сети
интересующийся

Зарегистрирован: Вт мар 29, 2011 11:17
Сообщения: 28
Имя: Юрий
А если другой комплекс пропустит такие данные до модельного софта, то софту то пофиг эти % и все остальное предположительное, ожидаемое и т.д. Он работает с данными - числами, если видит коллизии, то должен с ними что-то сделать:
в Surfer (исправил, препутал прогу) вроде есть настройка "что делать с разными величинами в одной точке", и на выбор пользователя: min, max, среднее и еще что-то там.
как поведет DrDepth не знаю, там такой настройки не усмотрел, но что-то применит к эти данным точно.


Последний раз редактировалось dGarry Чт сен 06, 2012 18:25, всего редактировалось 1 раз.

Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Чт сен 06, 2012 18:07 
Не в сети
интересующийся

Зарегистрирован: Вт мар 29, 2011 11:17
Сообщения: 28
Имя: Юрий
Да, но только при ваших параметрах для этой задачи.
и
Гуляка писал(а):
И получилось что координаты всех этих 7 промеров одинаковы. Маловероятно, но вероятно! Также как вероятно, что промеры будут перепутаны.

... Так же вероятно, что будет все правильно.

Обратите внимание, что стали чаще появляться слова "вероятно", "маловероятно".
А реально результат пощупать?!

Тут у нас происходит коллизия теории и практики. Вы подходите с точки зрения теории, я со стороны практики. Тут ничего страшного нет, вся наша жизнь устроена так.

P.S. При изготовлении карты, вы просто обязаны указать все эти погрешности для потребителя.
Вы знаете что что-то неправда, пользователь будет знать и пользоваться в соответствии с этим. В характеристиках GPS ведь пишут это, и методику измерения.


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Чт сен 06, 2012 21:28 
Не в сети
специалист

Зарегистрирован: Пн окт 29, 2007 17:17
Сообщения: 590
Откуда: Санкт-Петербург
От "вероятность" в данном случае не избавиться.
Потому что "здравый смысл", или как пишет уважаемый мною Moskus (зеленый форум) "метод антинаучного тыка", не поможет.
Это действительно вероятность. В руках у нас карандаш в 10 раз толще точки, в которую хотим попасть. Мало того, диаметр карандаша меняется по неизвестным нам причинам.
Мы можем только учитывать это.
В рассмотренном случае вижу всего одно место, за которое зацепиться: глубина в эхолоте гораздо более точная и более доверительная величина
По простому, если эхолот показал 2 метра, то 99,99 так и есть.
Отсюда вопрос: есть возможность формировать отдельную последовательность точек, требующих ручного анализа?
Критерий: скорость изменения глубины превышает установленный порог (готовность ), поэтому в момент когда производная глубины меняет знак, надо поставить контрольную точку (действие).
Эта точка - знак, что место требует человеческого контроля.


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Сб сен 08, 2012 5:06 
Не в сети
интересующийся

Зарегистрирован: Вт мар 29, 2011 11:17
Сообщения: 28
Имя: Юрий
Гуляка, приветствую! Давно не виделись.

Да откуда вы взяли вашу неопределенность в 20м? Сами считали? Объясните хоть! Дайте ссылку!
Чуть позже я опровергну ваше утверждение (или предположение? я вас так и не понял) о неопределенности в 20м (сейчас я на даче, туго грузить картинки).
Я приведу результаты промеров очень похожие на вашу задачу чуть выше (про бугорок), это заодно будет противовесом на чаше весов теория-практика.

А пока отвечу на последний вопрос.
Да, можно формировать и записывать что хотите (но в разумных пределах, т.к. процесс записи на SD - медленный процесс, можем явно ухудшить процесс измерения или даже увеличить ошибку измерения), только не понял: зачем отдельную последовательность?

Я не стал все карты сразу раскрывать, я записываю в трек следующие измерения/вычисления:

DATEgps и TIMEgps - дата и время от GPS ($GPRMC).

dTrmc-dpt, в миллисекундах - интервал времени между поступлением данных от GPS ($GPRMC) и Эхолота ($DSDPT) на вход комплекса (берется текущее время процессора - время в миллисекундах, прошедшее от старта системы, считаем это локальным временем комплекса). Эта разница (отрицательная или положительная изменяющаяся величина, как недавно обнаружил) пригодится потом для уменьшения ошибки измерения связанной с асинхронностью поступления данных (1) от GPS ($GPRMC) и Эхолота ($DSDPT) (если это будет не очень сложно реализовать на скромных ресурсах МК).

dTsave, в миллисекундах - время между двумя псевдосинхронными измерениями XYZ записанными в трек (иными словами - время между записью предыдущего измерения XYZ в трек и текущего после всех проверок на возможность записи (2) текущего измерения XYZ в трек).

dLsave, в метрах - уже знакомая нам дистанция, но между записанными в трек измерениями (вычисляется по данным Lat/Lon (дайте правильные формулы! - надо вычислять по воде, альтитуда - константа, как правильно - не знаю!), а не по Sgps и интервалу времени).

dDsave, в метрах - уже знакомая нам разница глубин, но между записанными в трек измерениями.

Sgps, в м/с - скорость полученная от GPS ($GPRMC). Как она вычисляется в GPS? Усредненная она или нет? Фильты Калмана блин :du_ma_et: .

SsaveL, в м/с - средняя скорость по воде(!?) между записанными в трек измерениями - dLsave/dTsave - изначально предполагал использовать эту скорость для определения "выбросов" GPS типа когда "колебания не устаканились", сравнивая ее со скоростью Sgps, с целью отброса этих точек автоматически по заданному настраиваемому критерию. Но корреляцию (или сравнительный анализ) измерений dL, Sgps, SsaveL, HDOP не проводил (и наверно до первой звезды).

SsaveD, в м/с - средняя скорость изменения глубины между записанными в трек измерениями - dDsave/dTsave - изначально ничего не предполагал, но пусть будет... стоп...
Парадокс! Переменная в коде программы закомментирована, а скорость не вычисляется и в трек не выводится :sh_ok: Считаем, что завтра уже выводится! (видимо чистил код для уменьшения занимаемой переменными памяти и уменьшения времени вычислений для своевременной обработки приходящих данных после перевода измерений GPS на 2Гц, и это попало под косу, но ничего страшного, в накопленных треках есть данные о dDsave и dTsave, потом можно в экселе вычислить для анализа, вообще для уменьшения вычислений на МК можно сохранять первичные данные, а дополнительные вычисления делать на ПК, но лень было еще и на ПК лабать расчеты, проще МК помощнее купить :a_g_a: ).

Сноска (1): в текущей реализации программы есть еще один критерий для определения возможности записи измерения XYZ в трек - dTrmc-dpt < MAX_DT. Т.е. интервал времени между поступлением данных от GPS ($GPRMC) и Эхолота ($DSDPT) на вход комплекса не должен превышать заданной настраиваемой в конфигфайле величины. Сейчас при частоте выдачи данных Эхолотом - 1Гц и GPS - 2Гц установил параметр MAX_DT = 500 мс. Пока не реализована компенсация асинхронности поступления данных от устройств, имеем вычислимую ошибку комплекса - дистанция между измерением XY и измерением Z, ошибка переменного характера и зависит от циклически изменяющегося dTrmc-dpt от 0 до модуль(MAX_DT) и скорости передвижения комплекса.
Параметр MAX_DT дополнительно предотвращает запись в трек измерений XYZ, если одно из устройств перестало передавать данные или передает их с "низким качеством" (GPS No Fix Data, сейчас например) или ошибками передачи данных (проверка контрольной суммы NMEA сообщений). Параметр останется и после возможной компенсации асинхронности поступления данных.
DrDepth при загрузке треков (и при работе на воде) позволяет задать параметр компенсации поступления данных от GPS и Эхолота, но он константа и не применим в нашем случае, т.к. dTrmc-dpt - переменная величина.

Сноска (2): получается, что в трек попадают измерения XYZ, прошедшие проверку по трем критериям: MAX_DT, MIN_DL, MIN_DD.


Простите, но это все не для вас , т.к. с параметрами MIN_DL = 20 и MIN_DD = 1 вы пологую "палью ямку" соразмерную MIN_DL не обнаружите, вы не обнаружите русло речушки на дне, камень-скалу 10-20м и т.д. Вы сможете обнаружить только большие структуры и общий рельеф, тот что приведен на моей 3D-модели дна. Нет, конечно, вы можете пройтись несколько раз по вашей ямке, чтобы получить на ямке несколько промеров, но тогда промеры будут внутри вашего 20-ти метрового круга неопределенности, а т.к. вы боитесь нарушить этот круг неопределенности - догму, а результаты измерений для вас - "метод антинаучного тыка", то вам придется удалить эти промеры из трека, и довольствоваться сеткой измерений 20м, а иначе нужно просто поставить меньший шаг измерений и проанализировать полученный результат и сделать выводы, как это сделал я.
Вы себя загнали в круг неопределенности, так не загоняйте меня!

P.S. Я сразу предупредил о не обсуждаемости шага промера. К консенсусу мы не пришли. Коллизия теория-практика, однако.


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Сб сен 08, 2012 10:33 
Не в сети
специалист

Зарегистрирован: Пн окт 29, 2007 17:17
Сообщения: 590
Откуда: Санкт-Петербург
Цитата:
Да откуда вы взяли вашу неопределенность в 20м? Сами считали? Объясните хоть! Дайте ссылку!

Времени нема, убегать надо...
Я писал что 20 метров это оценочная величина.
Оценочная в смысле она скорее 20 чем 2, или 200.
И это статистическая величина. Понимаю, трудно в голову входит, но если примитивно рассматривать как просто величину, выводы и решения будут неправильные.
Даю ссылку на примитивный подсчёт погрешности: http://wiki.gps-club.ru/index.php?title ... %D0%BC_GPS
или
http://ru.wikipedia.org/wiki/GPS
Ещё
Я сам неоднократно, на разных приемниках, проводил простой эксперимент.
Кладем приёмник (лучше сразу несколько) в более-менее открытое место, оставляем на сутки. Записанные треки выводим на точную карту.
Оцениваем разброс точек и центр разброса.
Естественно, в приемниках не должен быть включен режим Static Navigation.
Коротко:
У старых приемников разброс укладывается в 70 метров
У новых приёмников разброс укладывается в 150 метров

У новых центр разброса ощутимо смещён, типа 20 метров (переотражение).
У старых смещение на грани различимости.

Но надо отличать разброс за длительное время и короткое время. За короткое он конечно меньше. Но это не значит что точность за короткое время выше!
т.е. наблюдаем 10 секунд, видим что точка местоположения пляшет всего на 2 метра, нам кажется всё тип-топ.
Однако центр это пляски может быть смещен от истинного местоположения на несколько десятков метров!

Именно в этом смысле писал что почувствовать проход на иглообразной скалой может (именно МОЖЕТ, вероятность это!) и удастся, но определить её местоположение с точностью 2-6 метров вряд ли.
И именно поэтому спросил, можно ли опираясь на показания эхолота ONLY, поставить точку-маркер, чтоб глазами проконтролировать результат на карте, подправить руками, либо при следующей проверке уточнить этот участок статистически правильными промерами.


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Сб сен 08, 2012 19:22 
Не в сети
интересующийся

Зарегистрирован: Вт мар 29, 2011 11:17
Сообщения: 28
Имя: Юрий
Гуляка писал(а):
Понимаю, трудно в голову входит, но если примитивно рассматривать как просто величину, выводы и решения будут неправильные.
Ещё
Я сам неоднократно, на разных приемниках, проводил простой эксперимент.
Кладем приёмник (лучше сразу несколько) в более-менее открытое место, оставляем на сутки. Записанные треки выводим на точную карту.
Оцениваем разброс точек и центр разброса.
Естественно, в приемниках не должен быть включен режим Static Navigation.
Коротко:
У старых приемников разброс укладывается в 70 метров
У новых приёмников разброс укладывается в 150 метров

У новых центр разброса ощутимо смещён, типа 20 метров (переотражение).
У старых смещение на грани различимости.


Нормально это в голову лезет.
Тут только один маленький комментарий: раз уж мы обсуждаем промеры водоемов и рассуждаем о сетке промеров "2 -20", то давайте проведем эксперимент на воде (я про ваш выше), а не на "более-менее открытом месте", тогда возможно окажется, что смещение меньше и вы позволите себе делать промеры с меньшей сеткой и не терять ценную информацию о глубине (устал уже указывать на это).

И еще: вы исходите из результатов эксперимента в стационарном режиме, промеры водоема делаются в движении. Это к вопросу настройки GPS, собственно фильтра Калмана. И кстати, раз уж вы в стационарном режиме, то для этого и есть специальный режим настройки GPS (фильтра). Для движения по воде тоже есть свой фильтр, в будущем хочу его использовать в u-blox.

Цитата:
Однако центр это пляски может быть смещен от истинного местоположения на несколько десятков метров!

Именно в этом смысле писал что почувствовать проход на иглообразной скалой может (именно МОЖЕТ, вероятность это!) и удастся, но определить её местоположение с точностью 2-6 метров вряд ли.


Вот про это тоже хочу упомянуть в своем примере.

Цитата:
И именно поэтому спросил, можно ли опираясь на показания эхолота ONLY, поставить точку-маркер, чтоб глазами проконтролировать результат на карте, подправить руками, либо при следующей проверке уточнить этот участок статистически правильными промерами.


Не понял. Я тоже опираюсь на показания эхолота. А его показания привязаны к показаниям GPS, что еще хотите ставить не пойму.


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Вс сен 09, 2012 2:44 
Не в сети
интересующийся

Зарегистрирован: Вт мар 29, 2011 11:17
Сообщения: 28
Имя: Юрий
выгнали с компа, не закончил фразу.

В трек записывается скорость изменения глубины (т.е. для всех измерений XYZ попавших в трек, а не только для смены знака у скорости изменения глубины), проанализировав записи трека по этому полю вы найдете интересующие вас "маркеры" - скорость меняет знак.
Но только, размер сетки измерений опять имеет значение. Если вы промеряете дно редко, то вы пропустите локальные экстремумы (я об этом уже говорил).

На рисунке я привел совсем не гипотетический пример. Скорость изменения глубины в двух промерах оказалась с одним знаком, т.е. ваше событие не произошло! Бугор остался для нас тайной, до тех пор, пока вы случайно не попадете на него с редким шагом измерений или не зацепите снасть.

И про MIN_DL мы как-то позабыли.
Его основное предназначение - не записывать измерения в трек при стационарном режиме (лишние измерения в одной точке). Т.е. катали-катали, а потом заглох мотор или встали-рыбачим и т.п.
Роль шага промеров этот параметр играет только до определенной скорости передвижения. Например для измерений в 1Гц и MIN_DL = 2м - пороговая скорость = 7.2км/ч, т.е. нам ничто не мешает увеличить шаг промеров, увеличив скорость передвижения.


У вас нет необходимых прав для просмотра вложений в этом сообщении.


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Вс сен 09, 2012 4:41 
Не в сети
интересующийся

Зарегистрирован: Вт мар 29, 2011 11:17
Сообщения: 28
Имя: Юрий
Проблема "выдумки" модельного софта, на которую я тоже указывал уже.

Пусть это будет 2 плато с глубинами 5 и 20 метров. Софт рассчитает там больше 10м. Какова погрешность определения глубины в этом месте по карте?

Подобных случаев можно придумать море! Понятно, что в летние периоды таскаем с собой эхолот, в каких-то случаях он нас спасет. Что будем делать зимой без эхолота?

К чему я все клоню:
ошибки GPS носят вероятностный характер, и от знания этого нам ни холодно ни горячо при промерах, мы все равно не узнаем реальную ошибку GPS, пока не сделаем эти измерения и не проанализируем их, а вот принудительное укрупнение шага измерения однозначно приведет к ошибочной карте глубин. Это все к точной карте глубин, понятно, что если нам нужно общее представление о рельефе дна, то шаг измерения можно выбрать большой.
Плюс к этому: процесс промеров глубин это не эксперименты дома или на работе, за сотни километров каждый день-неделю-месяц не поездишь, велики материальные и временные расходы, цель поездки - как можно больше получить данных о глубине.
И если ошибки GPS есть возможность определить и исправить сидя дома и работая с результатами промеров, то отсутствие данных о глубине ничем не восполнить, кроме как дополнительными промерами.


У вас нет необходимых прав для просмотра вложений в этом сообщении.


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Пн сен 10, 2012 20:57 
Не в сети
специалист

Зарегистрирован: Пн окт 29, 2007 17:17
Сообщения: 590
Откуда: Санкт-Петербург
Цитата:
раз уж мы обсуждаем промеры водоемов и рассуждаем о сетке промеров "2 -20", то давайте проведем эксперимент на воде .., а не на "более-менее открытом месте", тогда возможно окажется, что смещение меньше и вы позволите себе делать промеры с меньшей сеткой и не терять ценную информацию о глубине (устал уже указывать на это).


У меня сейчас под рукой Montana, GPS-76 и КПК с SIRF3 приемником. Но у меня нет собственной крыши. Решительно не могу придумать, как оставить навигаторы под 180 градусов чистым небом на ночь.
Почему бы не попробовать это сделать со своим приёмником? Тем более именно он будет работать в комплексе.

С другой стороны, почему не доверяем цифрам по ссылкам? Проверять, согласен, надо. Но ведь данные по ссылкам взяты из официальных источников. Не верим потому что не хочется?

Теперь о пропуске данных и картинках что выше.
Обычно стараюсь писать максимально простыми словами, но тут не получится.
Есть та самая пресловутая теорема Котельникова, или иначе "Частота Найквиста".
Смысл такой: Чтобы восстановить некую гармонику, частота дискретизации (промеров, измерений) должна быть по крайней мере в два раза выше частоты измеряемой гармоники.
Берем крайний случай - прямоугольный уступ.
Т.к. мы тут метрами ворочаем, удобней взять не частоту, а длину волны.
Какая у прямоугольного уступа длинна волны? А их там много и ряд их бесконечен.
Практичный подход: Раскладываем наш уступ в ряд Фурье и отбрасываем высшие гармоники до компромиссного состояния. Отбрасываем, отбрасываем...
Уступ расплывается, зато ряд гармоник становится конечным.
Нашли компромисс, остановились.
Какая длинна волны у оставшейся высшей гармоники?
Эту задачу надо решить. Когда увидим эту частоту, нам станет понятно с какой частотой дискретизации надо мерить.
Потом сравним с нашими аппаратными возможностями.

Можно и наоборот.
Забудем про официальные штатные погрешности. Предположим за короткое время измерений наш GPS приемник имеет погрешность определения 2 метра. У эхолота луч как иголка.
Хотим получить точность по XY 20%. Придется проводить измерения через 10 метров (2/10=20%). При такой частоте измерений, полуволна критичной измеряемой частоты равна 10 метров.
Т.е. вертикальная прямоугольная скала размером XY 10х10 метров будет отрисована синусоидой равной по амплитуде высоте скалы.
Если XY размер скалы будет меньше, мы заметим её, но занижено оценим высоту Z.
Ещё нужно иметь в тракте идеальный фильтр НЧ, поэтому на практике будет немного хуже.

Вот такая у меня фигня получается.

Но есть одна дурацкая мысль.
Когда езжу с Монтаной на торпеде через тоннель в Кронштадт, вижу что Монтана очень долго не теряет спутники. Теряет уже на выезде, а до этого ведет, ставит точки, причём совершенно правильно. Не знаю как это там реализовано, но родилась мысль: если сделать предположение, что наезжая на скалу ты не меняешь курс и не меняешь скорость, двухметровый шаг можно экстраполировать!
Это будет точнее, чем GPS определение.

К чему это всё пишу.
Честно говоря мне карты глубин не очень интересны. Как бы пройденный этап. Есть другие увлечения.
Но то что ты делаешь - полная уважуха! У тебя креативный подход. Глядишь через пару лет... Бил Гейтс с гаража начинал...
Но с иллюзиями надо расставаться как можно быстрее, даже если при этом рушатся интересные идеи.
В этом вижу мою роль в этом топике.
Но спорить надо, все могут ошибаться. А я так вообще почти пенсионер. Последний раз так мозги напрягал лет 20 назад :-):


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Вт сен 11, 2012 5:02 
Не в сети
интересующийся

Зарегистрирован: Вт мар 29, 2011 11:17
Сообщения: 28
Имя: Юрий
Гуляка писал(а):
Почему бы не попробовать это сделать со своим приёмником? Тем более именно он будет работать в комплексе.

Да, задумался уже, где же его в стационарном режиме затестить? В принципе он герметичный и аккумулятора на долго хватит, работать будет только МК и GPS. Но на водоеме сложнее стационарный режим осуществить с большим периодом измерения, а мне важнее тест на водоеме.

Но именно в стационарном и именно в городе это одно, в стационарном и на открытом водоеме это другое, в движении и на водоеме это третье (возлагаю надежды на фильтр Калмана в GPS-приемниках при правильной его настройке).

Цитата:
С другой стороны, почему не доверяем цифрам по ссылкам? Проверять, согласен, надо. Но ведь данные по ссылкам взяты из официальных источников. Не верим потому что не хочется?

1) Верю и знаю, что есть ошибка! Но в каждом конкретном случае ничего точно сказать нельзя.
При промерах в движении как раз важна ошибка за короткое время, а смещение центра масс нужно определять и исправлять на последнем этапе - анализе трека с эталоном (с точной картой, собственные "маяки" или что там еще, не могу толком объяснить мысль).
2) Возлагаю надежды на фильтр Калмана в GPS-приемниках при правильной его настройке.
3) Из-за пункта (2) и при благоприятных условиях может оказаться так, что смещение GPS не повлияет в серии промеров (трек за какое-то время измерений) на ошибку между этими промерами, т.е. будет общее смещение для всего трека (или какого-то участка длинного трека), об этом мои промеры ниже.
Если окажется так, то пункт (2) - гуд, а пункт (1) не важен (про знание об ошибке и ее предполагаемой величине), и встает совсем другая задача - каким-то способом находить это смещение в каждом конкретном случае (правильно привязывать трек к карте)...
... не знаю, как после промеров проверять треки на это смещение, как их правильно и к чему привязывать, с чем сравнивать?, нет точной карты - эталона! :du_ma_et:
4) Встречный порос, почему не хотите измерить реальное (глубину), только опираясь на предположение о вероятном (координата), да еще если вероятное по какой-то методике можете сделать реальным (вы же как-то пальи ямки прорисовываете, колитесь!) и с учетом главенства знания о глубине (не в какой-то отдельной точке, а по площади)?
5) Если вы пролетаете в промерах не заметив целый пятиэтажный дом, то простите, но я с этим "шагом" никогда не соглашусь и другим не советую.
6) Я не настаиваю на шаге в 2 метра, т.к. у меня шаг зависит от скорости передвижения, реально он в треках может быть больше. Но принудительно делать его константным и большим точно не собираюсь (картинки зря рисовал?).

Думал про общую методику снятие-трека (реперы, что-то еще) - привязка его к топографии вы мне расскажете, нечего хранить секреты на старости лет!
Заранее :thanks: !


Цитата:
Теперь о пропуске данных и картинках что выше.
Смысл такой: Чтобы восстановить некую гармонику, частота дискретизации (промеров, измерений) должна быть по крайней мере в два раза выше частоты измеряемой гармоники.

А я про что тут мегабайты текста толкую? Чаще измерять нужно!
Теперь на первом рисунке примените ее, я там почти гармоничный сигнал привел, в этом примере по теореме шаг = 10м ставить нужно, Но все плохо, модельный софт не гармоничный сигнал восстанавливать будет, там иные алгоритмы, т.к. сигнал (дно) имеет иную природу, и теорема тут не применима. Характер сигнала (функция) неизвестен и не имеет общего вида (плоское дно, вертикаль, бугры, ямы), сам сигнал - искомая величина, в нашем случае мы ищем дискретные значения Z в каких-то координатах X, Y. В модельном софте для нахождения Z между точками сетки XY можно применить функцию Z = F(x, y), это могут быть полиномы низких степеней, сплайны, еще какие-нибудь математические методы. Простейший случай - линейная интерполяция.

Цитата:
Практичный подход: Раскладываем наш уступ в ряд Фурье и отбрасываем высшие гармоники до компромиссного состояния. Отбрасываем, отбрасываем...
Уступ расплывается, зато ряд гармоник становится конечным.
Нашли компромисс, остановились.
Какая длинна волны у оставшейся высшей гармоники?
Эту задачу надо решить. Когда увидим эту частоту, нам станет понятно с какой частотой дискретизации надо мерить.


УЖОС!!! Какие гармоники??? Частота промера зависит только от размеров наблюдаемого объекта. Наблюдаемый объект - неизвестное, искомое, мы о нем ничего не знаем.

Ваша проблема в том, что вы свои отличные знания в области аналогового сигнала пытаетесь натянуть там где это нужно и где это совсем не нужно, когда можно все сделать проще! (вы мне тоже такое замечание сделали, парадоксально :-) ). Теперь вы меня удивляете.

Цитата:
Вот такая у меня фигня получается.

У меня другая фигня: вам говорят, представьте график колебаний сезонного изменения температуры воздуха за год, ОК, подходите к термометру на окне через день-два записываете показания, в конце года предоставляете график. А вам говорят, а теперь хотим то же, но и с учетом колебаний за сутки, потираете кулаки :ps_ih: (год прожит зря), идете записываете каждый час весь год.
Мне говорят первое задание: ставлю видеокамеру на запись, сам на рыбалку. Потом разберемся кому, что и в каком виде представить, если надо, усреднить, шумы отфильтровать.

Цитата:
Но есть одна дурацкая мысль.
Когда езжу с Монтаной на торпеде через тоннель в Кронштадт, вижу что Монтана очень долго не теряет спутники. Теряет уже на выезде, а до этого ведет, ставит точки, причём совершенно правильно.

Похоже на Dead reckoning.

Цитата:
Не знаю как это там реализовано, но родилась мысль: если сделать предположение, что наезжая на скалу ты не меняешь курс и не меняешь скорость, двухметровый шаг можно экстраполировать!
Это будет точнее, чем GPS определение.


Я дальше удочку закидываю, на днях попалось:
1) Инерциальные навигационные системы
2) А вот результат применения.

Цитата:
Но то что ты делаешь - полная уважуха! У тебя креативный подход. Глядишь через пару лет... Бил Гейтс с гаража начинал...
Но с иллюзиями надо расставаться как можно быстрее, даже если при этом рушатся интересные идеи.


Спасибо, посмотрим, "иллюзии" теперь уже завтра представлю, идеи только множатся, а не рушатся, не поспеваю уже ними.

P.S.
Мы тут вроде методику правильных промеров хотели создать. А я еще и методику привязки треков по правильной методике промеров хотел услышать от вас.

На днях перечитаю километры нашего диалога, выпишу конкретные предложения с вашей стороны, озвучу их вместе, добавлю свои мысли.

До встречи!


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Вт сен 11, 2012 13:47 
Не в сети
специалист

Зарегистрирован: Пн окт 29, 2007 17:17
Сообщения: 590
Откуда: Санкт-Петербург
Цитата:
вы же как-то пальи ямки прорисовываете, колитесь!

Дык ничего особенного. Приделал GPS-76 к эхолоту, поставил шаг точек трека по ситуации 10-50 метров и катался. Не задумывался о том что обсуждаем. На верхушках отмелей, если замечал их глазами на эхо, ставил вручную точки, потом смотрел, видел что на итоговой карте такие верхушки размывались, но "ручная" точка восстанавливала "справедливость".

Цитата:
встает совсем другая задача - каким-то способом находить это смещение в каждом конкретном случае (правильно привязывать трек к карте)...
... не знаю, как после промеров проверять треки на это смещение, как их правильно и к чему привязывать, с чем сравнивать?, нет точной карты - эталона!

И в ближайшее время не будет. Для измерений метровой точности выпускается профессиональная аппаратура. Либо древнее, но надежное средство: угол и расстояние к точно определенным маркерам. Т.о. строиться достаточно точная геодезическая сетка, потом описывается "имущество" внутри относительно небольших квадратах сетки.
Всё таки этот мир устроен достаточно рационально. Если профи аппаратура стоит десятки килобаксов и её покупают, наверно она для чего то нужна?
Цитата:
Думал про общую методику снятие-трека (реперы, что-то еще) - привязка его к топографии вы мне расскажете

Да я не против. Хлебом не корми, дай чего-нибудь рассказать :-)
Пока не могу понять "о чём". Надо толкнуть, конкретный вопрос поставить.
Цитата:
модельный софт не гармоничный сигнал восстанавливать будет, там иные алгоритмы, т.к. сигнал (дно) имеет иную природу, и теорема тут не применима

Цитата:
УЖОС!!! Какие гармоники??? Частота промера зависит только от размеров наблюдаемого объекта

Цитата:
Ваша проблема в том, что вы свои отличные знания в области аналогового сигнала пытаетесь натянуть там где это нужно и где это совсем не нужно, когда можно все сделать проще!

Конечно пытаюсь. Каждый специалист подобен флюсу...Однако алаверды:
Не надо путать технологии со свойствами природы. Теорема Котельникова описывает природное свойство, потому верна всегда и везде.
Её условия надо выполнить безусловно.
Линия на экране эхолота есть функция глубина/время. Довольно точно отрисованная, т.к. у эхолота тонкий луч. Наш уступ в общем случае сложная функция. Всякую сложную функцию можно разложить на составляющие гармоники. На то дан анализ Фурье.
Ведь Котельников говорит о гармонике, значит надо знать, какая частота (или период) у самой высокачастотной гармоники той функции что видим на экране эхолота.

Могут быть два крайних случая
- уступ прямоуголен (90градусов угол).
- уступ описывается четвертинкой, или половинкой синусоиды.
наиболее вероятно - между этими двумя.
Во всех этих случаях, функция состоит из множества гармоник.
100% точное измерение предполагает наличии бесконечно быстрого измерителя. Если измеритель реален, функция будет измерена с погрешностью формы.
Здесь http://portal.tpu.ru/SHARED/k/KONVAL/animation2/Tab
можно посмотреть мультик, иллюстрирующий искажение формы прямоугольного импульса, при конечном ряде использованных для измерения гармоник.
Для бугра близкого к куску синусоиды, ряд Фурье не такой жесткий (амплитуда гармоник быстро спадает с частотой), но гармоники там тоже есть.
Изображение

Цитата:
Мы тут вроде методику правильных промеров хотели создать.

Этим вроде и занимаемся, в части разрешения сомнений.
На практике бы попробовать. Утопить большой автобус сначала. Нет у кого? :-):
Цитата:
А я еще и методику привязки треков по правильной методике промеров хотел услышать от вас.

Это не понял. Зачем привязывать то что уже имеет геокоординаты?


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Вт сен 11, 2012 15:57 
Не в сети
интересующийся

Зарегистрирован: Вт мар 29, 2011 11:17
Сообщения: 28
Имя: Юрий
Цитата:
Цитата:
А я еще и методику привязки треков по правильной методике промеров хотел услышать от вас.

Это не понял. Зачем привязывать то что уже имеет геокоординаты?

[/quote]

Имелось то, что трек с ошибкой - смещением.
Т.е. при промерах надо привязаться к маркерам на местности (посетить их), маркер на местности должен быть виден (опознан) на точной карте (эталон), тогда можем выяснить про трек и наложить его на карту правильно.

Но, Эталона карты у меня нет!

Что получается:
1) Есть маркер на поверхности земли
2) Есть измерение координат маркера, с ошибкой
3) Есть карта с маркером, координата маркера на карте с ошибкой

Вопрос: как совместить карту с ошибкой с измерением координат маркера с ошибкой?
(надо бутерброд из трех слоев нарисовать)

Или вы думали просто треки накатать, смоделировать дно, а сами треки не сравнивать с псевдоэталонами (хоть другие треки, хоть карты, хоть спутниковые).

Что точнее: спутниковый снимок или измерение координат GPS?
Какой спутниковый сервис предпочтительней?
Что можно сказать о GPS-модулях работающих с несколькими ГНСС одновременно, о результирующей точности измерения координат?

Ну в общем подобные вопросы, методы волнуют...
Может правда, ИНС строить пора.


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Ср сен 12, 2012 3:43 
Не в сети
интересующийся

Зарегистрирован: Вт мар 29, 2011 11:17
Сообщения: 28
Имя: Юрий
Гуляка писал(а):
Цитата:
модельный софт не гармоничный сигнал восстанавливать будет, там иные алгоритмы, т.к. сигнал (дно) имеет иную природу, и теорема тут не применима

Цитата:
УЖОС!!! Какие гармоники??? Частота промера зависит только от размеров наблюдаемого объекта

Цитата:
Ваша проблема в том, что вы свои отличные знания в области аналогового сигнала пытаетесь натянуть там где это нужно и где это совсем не нужно, когда можно все сделать проще!

Конечно пытаюсь. Каждый специалист подобен флюсу...Однако алаверды:
Не надо путать технологии со свойствами природы. Теорема Котельникова описывает природное свойство, потому верна всегда и везде.
Её условия надо выполнить безусловно.
Линия на экране эхолота есть функция глубина/время. Довольно точно отрисованная, т.к. у эхолота тонкий луч. Наш уступ в общем случае сложная функция. Всякую сложную функцию можно разложить на составляющие гармоники. На то дан анализ Фурье.
Ведь Котельников говорит о гармонике, значит надо знать, какая частота (или период) у самой высокачастотной гармоники той функции что видим на экране эхолота.


Заключение по шагу сетки измерений

Я не устану рисовать и приводить примеры из жизни (природы), пока не поймете и не согласитесь с моей точкой зрения, что для промера дна (изучение объекта исследования) меньший шаг (в разумных пределах) - это правильно и позитивно, чем заведомо большой шаг (отказ от изучения объекта исследования), при оптимистическом подходе к ошибкам GPS (да и не в них дело, эхолот тоже не идеален). Что проще, дешевле, лучше (еще что-то...) накопить большой объем информации об объекте исследования за одну серию измерений с меньшим шагом, чем делать это в нескольких подходах с большим. Уже потом на этапе работы с результатом измерений будем решать, что мы хотим получить на основе этих данных, с какой разрешающей способностью, точностью и т.п. , будем работать с локальными данными или со всем результатом в целом. "Легкие фракции хлеба не просят", но дают о себе знать (тут читай - знание, информация).
Комплекс (железяка/программа) создавался с учетом этого подхода, плюс принцип универсальности по подключаемым устройствам NMEA. Не ограничивать период измерений устройств, возможность настройки/подстройки параметров комплекса, измерять и записывать часто и много, плюс дополнительную информацию для анализа, вычислять меньше, что умеем отсекать, то отсекаем. Комплекс позволяет записывать данные измерений с разной частотой, зависящей от скорости передвижения и скорости изменения глубины. Минимальный шаг измерения и скорость изменения глубины - настраиваемые параметры.

И на какие иллюзии вы намекали? Дана четкая и обоснованная аргументация подхода к измерениям дна. Сейчас без намеков к размышлениям, аналогий - прямым текстом.

---------------------------------------------

Надеюсь не нужно пояснять где чей промер :hi_hi_hi: (уже самому смешно, люди подумают тут театр двоих под названием "2-20", не, лучше "220", кстати рекламно-кодовое название для подобных дискуссий ;).

Трек XYZ длиной около 80 метров, одного участка дна (это по этой картинке так получилось, можно и 10 км нарисовать).
Вы прошли по прямой, потом я. Измерения заняли у нас 2 минуты (смещение GPS константа, т.е. наши треки при просмотре на карте совпадут). У вас в файле 5 точек, у мну 30-50.
Это не экран эхолота, это нарисован срез в толще воды, на срезе дискретные значения глубины прямолинейного трека одного промера и второго (из файлов треков, выгруженных с прибора и комплекса). Это наши результаты, принесенные домой.

Для полноты объяснения не хватает третьей картинки - реального дна, но я думаю даже вы поняли, какую форму имеет дно,
и модельный софт построит что-то подобное, сейчас не про это. Да это и лучше, что 3 картинки нет, так как мы и не знаем какое дно, мы хотим это выяснить при помощи промеров - наших 5 и 30-50 точек из треков.

МЫ НЕ ЗНАЕМ ОБЪЕКТ ИЗУЧЕНИЯ! МЫ ДОЛЖНЫ ЕГО СМОДЕЛИРОВАТЬ ПО ИЗМЕРЕННЫМ ДИСКРЕТНЫМ ЗНАЧЕНИЯМ!

Давайте начнем строить модель дна в этом срезе.

Вы что-то там хотели раскладывать? В какие ряды? Какого порядка? Какие данные на мониторе эхолота? Ни чего не понял!
Эхолот выдает по NMEA 1 раз в секунду усредненное значение глубины - дискретное значение===число, мы это дискретное значение связываем еще с двумя числами - географическими координатами получения этого дискретного значения глубины. Все. Больше мы ничего не получаем при измерении и мы больше ничего не знаем.

Если к вашим дискретным значениям применить аппроксимацию методом наименьших квадратов полиномом первой степени (z = С0 + C1*x), то мы получим прямую проходящую через точки с каким-то наименьшим отклонением от них. Если полиномом NN-го порядка, то можно точную синусоиду рассчитать (т.е. найти из системы линейных уравнений C0, C1, ..., Cnn для ряда Тейлора NN-порядка). Чего выбираете? Какое дно вам больше нравиться придумать на этих 80 метрах в своих промерах?

Модельный софт тоже применит какой-то ряд и тоже выдумает.
В вашем случае похоже горизонтальную прямую по точкам, независимо от модельной сетки. В моем случае для шага модельной сетки <= шаг промера, соединит то что нарисовано, иначе тоже начнет усреднять, можно и вплоть до прямой, только прямая может не совпасть с вашей т.к. веса бугорки/ямки могут приподнять или опустить ее, наклонить в какую-то сторону, т.е опять правильней построить модель.

Проанализируем связку "шаг измерения-получение конечного результата":
малый шаг измерения позволяет построить детальную картину модели объекта измерения, и не мешает построить крупную модель, большой шаг измерения уже на этапе измерения лишает нас этой возможности, привносит дополнительные погрешности, а порой не доносит до нас ценную информацию об объекте измерения.

Что вывел для себя: для выбора минимального шага измерения глубины следует понять процессы происходящие в приборах, суть величин на выходе, как они измеряются, какие ошибки и из-за чего несут в себе, оценка этих ошибок. Какие настройки предусмотрены в приборах для уменьшения этих ошибок, как и что правильно настроить (GPS-фильтр Калмана , скорость навигационного измерения,... Эхолот - ширина луча, ...).

Гуляка, есть еще какие-то вопросы, недопонимания, разногласия по теме "220"?

З.Ы.
(халява не прошла, придется изучать процессы а после нести дневник Гуляке)


У вас нет необходимых прав для просмотра вложений в этом сообщении.


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Ср сен 12, 2012 19:34 
Не в сети
интересующийся

Зарегистрирован: Вт мар 29, 2011 11:17
Сообщения: 28
Имя: Юрий
Привожу обещанный пример про "бугорок" в картинках.

Результат смоделирован в DrDepth, треков мало -> много выдуманного, но хочу обратить внимание на трек, который попал на бугорок. Собственно благодаря этому удачному треку мы и нашли бугорок. О наличии бугорка было известно, т.к. при троллинге частенько цепляли снасть в этом месте. Но в каком точном месте? Какие размеры и геометрия, глубина? Теперь стало ясно. Эта гряда и ее окрестности, а есть мнение что бугор вытянут с севера на юг, подлежит дополнительному изучению, т.к. в первый раз толком треков не накатали.

Если посмотреть данные трека в Ozi, то можно сделать вывод о линейности трека (а мы двигались прямолинейно, почти), что нет "выбросов" точек от линии трека. О шаге промера и его константности можно судить по соседней картинке (а мы двигались равномерно, почти). Обратите внимание на глубины в поле Alt. Если бы глубина была на пару метров меньше, то может и не цепляли, а так ахтунг - 5м.

Все это говорит о том, что между точками трека ошибка GPS минимальна, ее можно вычислить по шагу (но тут она маскируется неравномерностью передвижения) и отклонению точек от лини трека. Т.о. можно предполагать, что существует ошибка GPS в виде смещения, эта ошибка действует на всю серию точек.

Возникает проблема привязки всего трека (проверки по эталону или маркерам) для компенсации этого смещения, т.к. нет эталона.


У вас нет необходимых прав для просмотра вложений в этом сообщении.


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Чт сен 13, 2012 17:06 
Не в сети
специалист

Зарегистрирован: Пн окт 29, 2007 17:17
Сообщения: 590
Откуда: Санкт-Петербург
Цитата:
Или вы думали просто треки накатать, смоделировать дно, а сами треки не сравнивать с псевдоэталонами (хоть другие треки, хоть карты, хоть спутниковые)


Именно так.
Потому что ни маркеров ни карт имеющих точность выше чем у полученного трека нет.

Цитата:
что точнее: спутниковый снимок или измерение координат GPS?

Нет и не может быть ответа на этот вопрос, в том виде как он поставлен.. Если заказать снимок в DigitalGlobe, они дадут определенный гарантии по точности привязки.
Если космоснимок из открытых источников типа Гугла, может быть всё что угодно.

Цитата:
Какой спутниковый сервис предпочтительней?

В общем случае без разницы. Гораздо более важно, скачивая снимок, определить границы снимка. На сшивках будет дополнительная погрешность.

Цитата:
Что можно сказать о GPS-модулях работающих с несколькими ГНСС одновременно, о результирующей точности измерения координат?


Если в конкретный момент GPS спутники лежат хуже ГЛОНАССовских, ГЛОНАСС даст большую точность.
Если у обеих систем спутники видны хорошо, надо использовать GPS.
ГЛОНАСС при прочих равных имеет худшую точность изначально.
Замешивать одно с другим смысла не имеет.

Цитата:
Я не устану рисовать и приводить примеры из жизни (природы), пока не поймете и не согласитесь с моей точкой зрения, что для промера дна (изучение объекта исследования) меньший шаг (в разумных пределах) - это правильно и позитивно, чем заведомо большой шаг (отказ от изучения объекта исследования), при оптимистическом подходе к ошибкам GPS


А я устал, аргументы исчерпаны. Идём на второй круг, так хоть другими словами:
Абсолютно согласен, частый шаг измерений не хуже редкого.
Вред от частого шага может быть только на этапе просчета. В принципе большой шум в этих данных может сбивать работу просчитывающей программы. Но это ерунда и всегда решаемо.
Если частота измерений будет выше критической для конкретной системы, в конкретных условиях измерений, то от повышенной частоты будет не холодно не жарко. Не хуже, не лучше. Без разницы.
Однако, если предполагаются повторные измерения, повышенная частота полезна, т.к. систематический сигнал складывается непосредственно, а случайная составляющая погрешности как корень из суммы квадратов.
Т.е. случайная составляющая погрешности уменьшается. Но только случайная!

Как определить с какой частотой надо проводить измерения для описанной ситуации не знаю. Не хватает понимания, как ведет себя погрешность определения GPS на коротких (соизмеримым с шагом) временах.
Что касается размышлений вокруг теоремы Котельникова и Фурье анализа, это явный ограничивающий фактор, с ним всё понятно, относительно несложно, и эти ограничения обязательно должны учитываться.

Повторюсь, мы зацикливаемся, а я на грани собственной компетенции.
Надо расширить круг общения. Перейти на другую площадку.
Предлагаю http://www.gps-forum.ru/cgi-bin/forum/w ... gpsgeneral
Там есть люди, к мнению которых стоит прислушаться.
Растормошить только надо.

Чтобы получить четкий ответ, надо задать четкий вопрос.
Мой вариант:
Есть комплекс из гражданского приемника GPS, эхолота и программного устройства, связывающего эти два устройства и позволяющего гибко управлять и фильтровать данные.
Устройство записывает результаты промеров на флеш .
По результатам промеров строится карта глубин.

Хочется получить максимально подробный рельеф дна в местах явного изменения глубины.
Важна не столько точность позиции, сколько правильное отображение рельефа на карте.
Т.е позиция найденной отмели может отстоять от реального местоположения на пару десятков метров, но вид отмели на карте максимально близок к реальному.

Ваше мнение: насколько часто стоит проводить измерения?
Или по другому:
За каким значением в метрах, уменьшение шага промеров перестает повышать детализацию карты?

PS картинки посмотреть времени нет, позже.


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Пт сен 14, 2012 3:18 
Не в сети
интересующийся

Зарегистрирован: Вт мар 29, 2011 11:17
Сообщения: 28
Имя: Юрий
Да я тоже устал осмысливать приведенные доводы и измышлять свои. Можно и на другую площадку, только работы по усовершенствованию комплекса застопорились с тех пор, как у нас началось бурное обсуждение темы "220". Можно туда ссылку кинуть на этот топик, пусть бурно там обсуждают, а я пока в отпуск на пару недель, отдохну от всей этой теории и практики.

P.S. Маркеры на суше-воде должны быть, иначе треки одной серии промеров потом не совместить с треками других серий промеров (в другой день, месяц, год). С треками на суше это как-то все проще, а вот что придумать на воде? Пока доступны только берег и острова (может камни из воды), но у них как раз может ухудшиться точность GPS.


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Пт сен 14, 2012 11:16 
Не в сети
специалист

Зарегистрирован: Пн окт 29, 2007 17:17
Сообщения: 590
Откуда: Санкт-Петербург
Цитата:
Маркеры на суше-воде должны быть, иначе треки одной серии промеров потом не совместить с треками других серий промеров (в другой день, месяц, год). С треками на суше это как-то все проще, а вот что придумать на воде? Пока доступны только берег и острова (может камни из воды), но у них как раз может ухудшиться точность GPS.

В чём смысл этого я не понимаю.
Пусть посреди озера есть геодезический знак, на котором написаны его точные координаты в wgs-84. И что?
Каким образом вы уточните координаты точек промеров?
Геодезическую сетку построите?


Цитата:
Можно и на другую площадку

Если нет возражений к моему тексту, пойду узнаю мнение других людей.


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Пт сен 14, 2012 13:04 
Не в сети
специалист

Зарегистрирован: Пн окт 29, 2007 17:17
Сообщения: 590
Откуда: Санкт-Петербург
Тема тут: http://www.gps-forum.ru/cgi-bin/forum/s ... =flat&sb=5


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Пт сен 14, 2012 23:24 
Не в сети
интересующийся

Зарегистрирован: Вт мар 29, 2011 11:17
Сообщения: 28
Имя: Юрий
Гуляка писал(а):
В чём смысл этого я не понимаю.
Пусть посреди озера есть геодезический знак, на котором написаны его точные координаты в wgs-84. И что?
Каким образом вы уточните координаты точек промеров?
Геодезическую сетку построите?


Уточню не точки промеров, а для начала сам трек, в целом. Кода вы записываете трек на суше по дороге, потом просматриваете трек на спутниковой карте (или другой подробной) вам становится понятно совпадает ваш трек с дорогой на карте или нет. На воде у меня нет такого способа проверки. Если "Боги разгневались" и мой 1 трек смещен на 20м, другой на 100м, третий ч.з. на сколько, то простите, как я буду из этих треков моделировать карту глубин.

А если будет ваш геодезический буй с координатами, то я подплыву к нему, или сделаю круг с ним в центре и т.п., т.е. на моем треке будет виден этот буй, на подробной карте буй тоже виден, теперь каждый "трек через буй" можно проверять на карте с буем. Таких маркеров нужно несколько и в разных местах на озере, они будут вместо дороги на карте. Каждый трек должен посещать несколько маркеров.

Я как-то так мыслил. Ошибаюсь?

Цитата:
Если нет возражений к моему тексту, пойду узнаю мнение других людей.

OK


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Сб сен 15, 2012 10:17 
Не в сети
специалист

Зарегистрирован: Пн окт 29, 2007 17:17
Сообщения: 590
Откуда: Санкт-Петербург
Цитата:
Я как-то так мыслил. Ошибаюсь?

Единственный путь создать реперную точку (точки), определенную точнее точки трека > многократное измерение позиции с усреднением.
http://storozhenko1.narod.ru/Zamet_gps.htm
В Гарминах такая фишка встроена. Но что это даст?
Вышли вы на реперную точку, поставили начальную точку серии промеров, чтобы потом использовать разницу координат реперной точки и поставленной сейчас для поправки координат измерений.
А через 15 минут из-за горизонта вышел спутник у которого часы ушли. Всё коту под хвост.


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Вс сен 16, 2012 4:06 
Не в сети
интересующийся

Зарегистрирован: Вт мар 29, 2011 11:17
Сообщения: 28
Имя: Юрий
Гуляка, не спите?
Это правильно, надо быть на чеку, т.к. у меня полезли идеи :-)

Для повышения точности определения координат в текущей версии комплекса, использующего GPS-модуль u-blox NEO-6M, могу воспользоваться реализацией технологии A-GPS от компании u-blox - AssistNow. Без дополнительного оборудования (типа GSM) мне доступна реализация AssistNow Offline.

Кратко: перед поездкой на рыбалку на SD карту комплекса помещается скачанный из инета с сервиса u-blox файл с "Differential almanac correction data" (как приведено в документе выше). Данные за 1-14 дней, реально могут потребоваться 1-3 дня. При старте комплекса данные из файла запихиваются в память GPS-модуля (способом описанным в руководстве по протоколу UBX).

Вопрос: Могут данные о "Differential almanac correction data" повлиять на точность определения координат после старта комплекса (при дальнейшей работе комплекса) или реально они повлияют на TTFF, а все остальное маркетинговый ход компании?

И второй: мне пригрезилось или я реально видел в программе u-center (прога от u-blox для изучения модулей) спутник EGNOS (на тот момент я еще не оперировал сущностями типа системы SBAS и т.п. и только сейчас зрительная память подает сигнал, а GPS под рукой нет проверить)?
Что можно сказать о возможности использования спутников EGNOS в Карелии (или СЗ регионе России)? Не будет ли ухудшения точности определения координат из-за них (слышал, что для России они над горизонтом)? Или наоборот?

Заранее :thanks: !


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Вс сен 16, 2012 4:55 
Не в сети
матёрый рыбак
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Ср фев 03, 2010 15:18
Сообщения: 2281
Откуда: Оттуда
Имя: Александр
Трубку сними! :hi_hi_hi:

_________________
Не беги от снайпера - умрешь уставшим.


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Пн сен 17, 2012 13:03 
Не в сети
специалист

Зарегистрирован: Пн окт 29, 2007 17:17
Сообщения: 590
Откуда: Санкт-Петербург
Цитата:
Differential almanac correction data...EGNOS...

На зеленом форуме Moskus дал хорошую ссылку.
Надо прочесть, потом задать эти и аналогичные вопросы там.


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Вт сен 18, 2012 1:02 
Не в сети
интересующийся

Зарегистрирован: Вт мар 29, 2011 11:17
Сообщения: 28
Имя: Юрий
Гуляка писал(а):
На зеленом форуме Moskus дал хорошую ссылку.


Тема интересная, но не для текущего варианта исполнения комплекса.
Текущий вариант предусматривает работу с устройствами только по протоколу NMEA, в этом вся простота и повторяемость другими, универсальность по подключаемым устройствам. Если работать с "внутренностями" GPS, типа фазы и т.п., то для этого однозначно придется перейти на бинарный протокол выбранного GPS-модуля или еще какой-нибудь RAW-формат данных, а это уже "заточка под ..." (хотя я уже инициализацию делаю на бинарном протоколе, но это крохи).

Думаю для начала закончить с ошибкой асинхронности поступления данных текущего комплекса и еще некоторыми некрасивостями, а потом будем думать над новыми вариантами комплекса "а-ля точный".


Вернуться к началу
 Профиль  
 

 Заголовок сообщения: Re: GPS + Эхолот логгер
СообщениеДобавлено: Пн май 13, 2013 15:24 
Не в сети
интересующийся

Зарегистрирован: Сб сен 15, 2012 12:53
Сообщения: 6
Имя: velvol
dGarry писал(а):
Нужен авто/авиа/судомоделист, имеющий опыт создания автопилотов/авторулевых!
Есть идея автоматизировать процесс промера водоемов.
Кратко: на базе модели радиоуправляемого катера создается авторулевой с МК управлением, географические координаты маршрута промеров записываются в файле на SD карту комплекса авторулевого, радиоуправление в этом режиме отключено, на катере устанавливается активный датчик глубины и GPS-модуль, проходя по заранее подготовленному маршруту, комплекс записывает данные промеров на SD карту, для непредвиденных ситуаций для поиска катера можно сделать SOS-систему с GSM/GPRS передачей текущих координат катера на мобильное устройство.

Как-то так.


Добрый день!
Можно ли уточнить, какова должна быть оптимальная скрость движения модели катера. При какой волне и каком ветре допускается использовать катер, чтобы была приемлемая точность измерений глубин. Каковы должны быть размеры катера, чтобы он меньше болтался на волне и ряби.
Существует много готовых моделей катамаранов с размерами 60х28 см. Достаточно или надо увеличивать размеры? То есть, изготавливать корпус.
С уважением, Владимир.


Вернуться к началу
 Профиль  
 

Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 50 ]  На страницу Пред.  1, 2

Часовой пояс: UTC + 4 часа


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 8


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Перейти:  
Создано на основе phpBB® Forum Software © phpBB Group
Русская поддержка phpBB

MKPortal ©2003-2008 mkportal.it